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在人類開始直立行走時就發(fā)明了，因為人類是全腳掌著地的，跑起來更穩(wěn)定。

跑步的發(fā)明一方面為了伏擊獵物時，快速打到追上獵物，另一方面，為了解放雙手，追上獵物后靠雙手拿著武器攻擊獵物。

1890年，荷蘭青年醫(yī)生杜布哇在印度尼西亞爪哇島發(fā)現(xiàn)了一些化石，這些化石被命名為“直立猿人”。但是學術界對這些化石究竟是人還是猿爭論不休。一直到本世紀20～30年代我國北京周口店發(fā)現(xiàn)了大量的北京猿人化石、石器以及灰燼化石后，直立人才被普遍認識、接受。這一認識使人類的歷史向前推到了幾十萬年到100～200萬年。1924年在南非首次發(fā)現(xiàn)了一個南方古猿的頭骨以后又逐漸發(fā)現(xiàn)了其他一系列南方古猿化石。這些化石表明，南方古猿已經(jīng)能夠直立行走。1950年左右，學術界在經(jīng)過長期的爭論和研究后，把南方古猿歸入人科，這樣，人類的歷史又推前到了300～400萬年。