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北京古稱先后有：薊城、燕都、燕京、大都、北平、京師、順天府等。早在西周初年，周武王即封召公于北京及附近地區(qū)，稱燕，都城在今北京房山區(qū)的琉璃河鎮(zhèn)，遺址尚存。又封黃帝之后人于薊，在今北京西南。后燕國滅薊國，遷都于薊，統(tǒng)稱為燕都或燕京。

秦代設北京為薊縣，為廣陽郡郡治。漢高祖五年，被劃入燕國轄地。元鳳元年復為廣陽郡薊縣，屬幽州。本始元年因有帝親分封于此，故更為廣陽國首府。

東漢光武改制時，置幽州刺史部于薊縣。永元八年復為廣陽郡駐所。西晉時，朝廷改廣陽郡為燕國，而幽州遷至范陽。十六國后趙時，幽州駐所遷回薊縣，燕國改設為燕郡。歷經前燕、前秦、后燕和北魏而不變。

隋開皇三年（583年）廢除燕郡。大業(yè)三年（607年），隋朝改幽州為涿郡。唐初武德年間，涿郡復稱為幽州。貞觀元年（627年），幽州劃歸河北道。后成為范陽節(jié)度使的駐地。安史之亂期間，安祿山在北京稱帝，建國號為“大燕”。唐朝平亂后，復置幽州，歸盧龍節(jié)度使節(jié)制。