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魏延是被馬岱殺死的，死在陜西省漢中市。魏延作戰(zhàn)勇猛，性格孤傲，與長史楊儀不和。諸葛亮死后，兩人矛盾激化，魏延爭斗落敗，為馬岱所追斬，夷滅三族。

魏延隨劉備入蜀，與黃忠等統(tǒng)軍平定廣漢郡，劉備稱漢中王后負(fù)責(zé)鎮(zhèn)守漢中。諸葛亮第一次北伐時(shí)提出子午谷奇謀。陽溪之戰(zhàn)大破郭淮、費(fèi)曜。諸葛亮第四次北伐時(shí)，在諸葛亮指揮下，和高翔、吳班等一同于鹵城之戰(zhàn)大破司馬懿，取得甲首三千的戰(zhàn)果。